Commandés en 1505 par le pape Jules II pour son tombeau dans la basilique Saint-Pierre de Rome, L'Esclave mourant et L'Esclave rebelle sont réalisés par Michel-Ange dans la même ville entre 1513 et 1515. Destinés primitivement au soubassement du monument funéraire, ils sont finalement abandonnés en raison de la mort du pape et de nombreuses péripéties ayant entrainé des changements dans la réalisation du tombeau définitif. L’artiste en fait alors don à son ami Roberto Strozzi en 1546, qui les offre peu de temps après au roi de France, François Ier.

Pendant plus de deux siècles, ces chefs-d’œuvre vont connaitre de nombreux déplacements et orner les extérieurs des châteaux d'Écouen et de Richelieu, puis le parc de l'hôtel d'Antin, avant d'entrer au Louvre en 1794. Après un passage au château de Valençay pour les protéger des bombardements à Paris lors de la Seconde Guerre Mondiale, ils prennent définitivement place dans la galerie Michel-Ange (salle 403) en 1994 avec la création du Grand Louvre. Depuis cette date, ils n'avaient pas connu de restauration et nécessitaient un nettoyage minutieux.