C’est Céneri, alors cardinal de Rome, diacre et prédicateur qui, vers 669, entreprend de faire construire un premier édifice en bois qu’il dédit à saint Martin. Elle est achevée vers 670 et prend le nom de Saint-Martin du Mont Rocheux. C’est dans cette église qu’est à l’origine enterré Céneri. Le tombeau engendrant des miracles l’église prend bientôt le nom de son fondateur, auquel le peuple décerne le titre de saint. Ce nom devient celui du village groupé autour de l’abbaye bénédictine qui entoure l’église.

Deux siècles plus tard, les Normands font des incursions dans la région et détruisent l’église originaire. Pendant longtemps il n’y eu plus d’église à Saint-Céneri. C’est en 1089 que la construction de l’église actuelle est entreprise. Elle est terminée en 1125 mais subira plusieurs modifications et restaurations jusqu’au début du XXe siècle.

A l’intérieur de l’église, on remarque tout d’abord le contraste entre les murs de la nef et ceux du chœur recouverts de peintures murales des 14 ème et 15ème siècles mais dont on peut penser que les plus anciennes remontent jusqu’au 12ème siècle. Ces fresques, recouvertes en 1650 sous un badigeon de plâtre et de chaux furent à nouveau mises à jour à la fin du XIXe siècle puis restaurées. Des motifs floraux, étoilés et géométriques côtoient divers personnages dont une remarquable vierge étendant son manteau bleu au-dessus d’un groupe d’hommes et de femmes rassemblés.

Une magnifique charpente en châtaigner orne la nef et le chœur de l’église, celle du chœur étant recouverte de dessins polychromes. C’est en 1886 que l’église fut classée monument historique.