Au Moyen Âge, les comtes de Provence bâtissent au XIe siècle une forteresse marquant la frontière entre Provence et Languedoc, héritée du Partage de Verdun (843) effectué à la mort du roi carolingien Louis Le Pieux. Par le jeu des successions dynastiques des comtes de Bourgogne-Provence, Tarascon relève aussi des territoires du Saint-Empire romain germanique à compter de 1032.

En 1233, les habitants prennent le parti des comtes de Toulouse et s’opposent à leur seigneur, le comte de Provence. Ils revendiquent leurs privilèges locaux, et détruisent le site fortifié. Le château est en partie reconstruit à la fin du XIIIe siècle. Un atelier monétaire y est installé en 1272.

Lors de la guerre de Cent ans (1337-1453), la forteresse est un enjeu au cœur des batailles provençales. Bertrand du Guesclin, à la solde de Louis Ier d’Anjou, chef du parti français, fait le siège de Tarascon en 1368. Le prince angevin est désigné comme héritier du comté de Provence en 1380 par la reine Jeanne. Dès lors, les ducs d’Anjou deviennent les nouveaux maîtres de Tarascon et s’attèlent à faire reconnaître leur autorité qui leur est contestée.

De 1400 à 1411, Louis II (1377-1417), prince bâtisseur, reconstruit une forteresse monumentale dont l’ouvrage est confié à Jean Robert, maître des œuvres du roi. Son fils, Louis III (1403-1434), achève le bâtiment côté ville de 1429 à 1435. Du haut de ses 46 mètres, le château affirme ainsi la puissance et l’autorité des ducs d’Anjou sur tout le territoire du pays d’Arles.

Le château du bon roi René

René Ier hérite du comté de Provence à la mort de son frère Louis III en 1434. Né en 1409 à Angers, il est le second fils de Louis II et de Yolande d’Aragon. Il meurt en exil à Aix-en-Provence en 1480.

Tout au long de son règne, René Ier séjourne en Provence : à Tarascon, Arles, Marseille, Aix-en-Provence et Avignon. Le château de Tarascon devient alors un lieu de pouvoir et de prestige.

Dans la forteresse édifiée par son père et son frère, il mène des aménagements utilitaires, de confort et de décoration. Il fait bâtir un oratoire privé pour son épouse Isabelle de Lorraine, ouvrir plusieurs portes et fenêtres, et édifier une chapelle pour les chantres.

René Ier commande des décors caractéristiques de la vie d’un prince du Moyen Âge tels les panneaux peints figurant des personnages et des animaux familiers et fantastiques, appelés closoirs. Ces derniers ornent encore les plafonds en bois de mélèze du château